การออกแบบสมการจาลองส่วนฐานแผ่นเคลื่อนไหวของเครื่องช่วยฝึกยานเกราะ

Abstract

งานวิจัยนี้เป็นการศึกษาและออกแบบสมการจ้าลองส่วนฐานแผ่นเคลื่อนไหว(Motion Platform)เป็นหนึ่งในกิจกรรมส้าคัญของโครงการวิจัยและพัฒนาเครื่องช่วยฝึกขับยานเกราะของ สทป.เพื่อน้าสมการจ้าลอง Motion Platformและระบบการควบคุม Motion Platform มาใช้พัฒนาให้เป็นเครื่องช่วยฝึกขับยานเกราะที่มีขนาดเท่ากับขนาดของยานเกราะจริงได้เป็นการน้าสมการจ้าลอง Motion Platformมาท้างานใน 3Dspace โดยจุดประสงค์ที่จะน้า Motion Platformไปในต้าแหน่งที่ต้องการนั้น จะต้องมีการเคลื่อนที่และการวางตัวตามเส้นทางการเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางการเคลื่อนที่ซึ่งจะต้องท้าการก้าหนดต้าแหน่งและแนวการเคลื่อนตัวของส่วนแผ่นเคลื่อนไหว(Platform)เพื่อให้สามารถโปรแกรมการเคลื่อนที่ของ link และ joint ต่างๆได้แล้วน้าข้อมูลการเคลื่อนที่นี้ไปจ้าลองการเคลื่อนที่และการจัดวาง(Transformation และ Orientation)ของ Motion Platform ที่ต้องการรูปแบบที่ชัดเจน สิ่งที่ต้องค้านึงถึงเป็นอันดับแรกคือ Kinematic ของ Motion Platform เนื่องจาก Kinematic จะอธิบายต้าแหน่ง ความเร็ว และความเร่งของ link ต่างๆ ใน 3D space รวมถึงต้าแหน่งการเคลื่อนที่และการหมุนตัวของส่วนMotion Platformโดยต้องท้าการศึกษาในส่วนของกลศาสตร์การเคลื่อนไหวไปข้างหน้า (Forward Kinematics)เป็นกระบวนการที่ใช้หาต้าแหน่ง (Position)และการจัดวาง (Orientation)ส่วนกลศาสตร์การเคลื่อนไหวผกผัน(Inverse Kinematics) เป็นกระบวนการหาต้าแหน่งบน Reference frame มาเพื่อท้าการหาค่าของ Joint Variables ชุดหนึ่งเพื่อให้ได้ความเป็นไปได้ที่จะท้าให้ Motion Platform อยู่ใน Position และ Orientation ที่ค้านวนได้จากกลศาสตร์การเคลื่อนไหวไปข้างหน้า

This research studies and designsthe equation of Motion Platform as one of the most important components of vehicles’driver training research and development project of DTIfor the equation of the Motion Platform and the Motion Platform control system used for developinga driver training simulatorfor the real driver training vehicles.Thesimulated equation of the Motion Platform works in
3Dspacewhich is intended to bring the Motion Platform to the desired position. It needs to be moving and positioning along the line of trajectory.It is determined in order for the vertical movement of the Motion Platformto be able to program the movement of links and joints.The movement dataisretrievedto simulate the movement and positioning for transforming and orientingthe Motion Platform.The utmost interest of the Motion Platform is Kinematic sinceitdescribes the location, speed and acceleration of link in 3D-spaceincluding the position of the movement and orientation of the Motion Platform.In this case,the mechanicsof the Forward Kinematicsmust be realized to determine the position, orientation and the mechanics of Inverse Kinematicsto further determine the position of reference frame. Finally,it is possible to find the value of joint variablesand make it possiblefor the Motion Platform to position and orientin line with values calculated from the Forward Kinematics.