การออกแบบและคำนวณหาแรงบิดเพื่อเลือกมอเตอร์สำหรับแขนกลหุ่นยนต์กู้ภัย

บทคัดย่อ

การออกแบบการทำงานของแขนกลนี้มีการใช้หุ่นยนต์แขนพับเป็นต้นแบบ โดยหุ่นยนต์แขนพับจะเป็นหุ่นยนต์ที่มีลักษณะคล้ายคลึงกับแขนมนุษย์และมีการเคลื่อนที่แบบหมุนในทุกข้อต่อ ดังนั้นจึงต้องคำนวณหาแรงบิดเพื่อหากำลังมอเตอร์สำหรับแขนกล ซึ่งจะต้องหาแรงบิดแต่ละจุดโดยการนำทฤษฎีการคำนวณจุดศูนย์กลางมวล, แรงบิด และอัตราทดเฟือง มาใช้ในการคำนวณเพื่อเลือกมอเตอร์สำหรับข้อต่อของแขนกลแต่ละตำแหน่ง ซึ่งจากการคำนวณแรงบิดที่มีการเผื่อค่าความปลอดภัยมอเตอร์ ณ จุดวิกฤตของแขนกลที่เกิดขึ้นกับ และ   เท่ากับ 28.78 Nm, 6.35 Nm และ 0.20 Nm ตามลำดับ  แรงบิด    ใช้กับมอเตอร์ที่มีแรงบิด 1.23 Nm แรงบิดที่ออกมาเมื่อมอเตอร์ทำงานร่วมกับเฟืองทดรอบ อัตราส่วน 80:1 มีค่าเท่ากับ 98.4 Nm, แรงบิด   ใช้กับมอเตอร์ที่มีแรงบิด 0.18 Nm แรงบิดที่ออกมาเมื่อมอเตอร์ทำงานร่วมกับเฟืองทดรอบ อัตราส่วน 80:1 มีค่าเท่ากับ 14.4 Nm, แรงบิด  ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ที่มีแรงบิด 0.98 Nm เมื่อเทียบกับจุดวิกฤตของของแขนกลแต่ละจุด มอเตอร์ทั้ง 3 ตัว สามารถส่งถ่ายกำลังได้อย่างปลอดภัย